Я пишу софт для роботов на ROS и ROS2 и провожу проект от сырого прототипа до предсказуемой автономной работы. В центре — связка, которая превращает набор моторов и датчиков в машину, понимающую, куда и зачем ехать: навигация и SLAM, комплексирование лидара, камер, IMU и одометрии, управление движением, машинное восприятие и обкатка в Gazebo раньше, чем робот тронется с места. За плечами колёсные платформы, манипуляторы и комплексы для инспекции. Мелочи, которые обычно откладывают на потом, я делаю сразу: launch-файлы, дерево координат, настройка параметров — от них и зависит, поедет ли робот вне стенда.
На выходе вы получаете не гроздь узлов, которые как-то запускаются, а собранную систему. Я поднимаю аккуратное окружение, разбиваю логику на проверяемые модули и вешаю телеметрию, чтобы любой сбой читался по логам. Подключаю драйверы, калибрую сенсоры, подгоняю навигационный стек под аппарат и гоняю полный цикл в симуляторе — тогда на площадке остаётся проверка, а не ночная отладка.
Опишите задачу робота и его начинку — я предложу архитектуру ROS, разложу этапы и честно назову узкие места. Пустой репозиторий или зависшая сборка — подключусь к любой точке и доведу до рабочей автономности.
На выходе вы получаете не гроздь узлов, которые как-то запускаются, а собранную систему. Я поднимаю аккуратное окружение, разбиваю логику на проверяемые модули и вешаю телеметрию, чтобы любой сбой читался по логам. Подключаю драйверы, калибрую сенсоры, подгоняю навигационный стек под аппарат и гоняю полный цикл в симуляторе — тогда на площадке остаётся проверка, а не ночная отладка.
Опишите задачу робота и его начинку — я предложу архитектуру ROS, разложу этапы и честно назову узкие места. Пустой репозиторий или зависшая сборка — подключусь к любой точке и доведу до рабочей автономности.
